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Non si hanno notizie certe riguardo la sua data di nascita, probabilmente negli ultimi decenni del Trecento.
Milita già nel 1419 tra le milizie di Muzio Attendolo Sforza, che fu il capostipite della celebre dinastia. Negli anni seguenti combatte per le truppe del papa contro Braccio di Montone, Gran Connestabile del Regno di Napoli. Dopo la battaglia di Montefiascone venne catturato e rinchiuso, insieme ad altri guerrieri legati allo Sforza, nell'isola di Marta, nel lago di Bolsen. Cerca di fuggire, ma scoperto viene spostato in altra località e messo con alcuni dei suoi compagni in catene. Dopo pochi mesi, in seguito ad un accordo intercorso tra lo Sforza e le autorità papali, Angelo viene liberato.
Nel 1424, in seguito alla morte del suo protettore militare, il Ciucci passa al servizio del figlio Francesco, uno dei più importanti cavalieri di ventura italiani.
Nel 1425, durante la battaglia dell'Aquila, in Abruzzo, ebbe modo di mostrare il suo valore insieme ai suoi compagni d'arme, contribuendo in maniera decisiva nell'arginare la controffensiva nemica.
Nell'Ottobre del 1427 partecipa alla battaglia di Maclodio, nel bresciano, combattuta dalle milizie del Duca di Milano Filippo Maria Visconti, comandate dal genero Francesco Sforza, e la lega veneziano-fiorentina. L'esito della battaglia fu a sfavore di Milano e Angelo fu salvato dallo stesso Sforza.
Muore nel 1430, probabilmente sul campo di battaglia.
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