Nato forse nei primi anni del Cinquecento, da una delle più importanti famiglie della città di Fermo, quella dei Brancadoro. Le cronache del tempo lo descrivono vigorosa ed incline al comando, servirà infatti il sovrano più potente del mondo occidentale della sua epoca: l'Imperatore Carlo V d'Asburgo.
Partecipa al vittorioso assedio di Tunisi nel 1535 durante il conflitto contro le truppe dell'alleanza franco-turca, conclusosi a favore della Spagna dopo lunghi ed estenuanti combattimenti, contrassegnati anche da pestilenze che decimarono entrambi gli schieramenti. Grazie a questa vittoria migliaia di prigionieri cristiani furono liberati e poterono riavere la libertà.
Dopo il 1536 rimase al soldo dell'esercito imperiale con il quale attraversò la Sicilia e risalì l'Italia meridionale, entrando a Napoli trionfalmente; negli anni seguenti partecipò ai vari conflitti che contrapponevano Carlo V al re francese Francesco I. Si distinse al comando di una compagnia nella battaglia di Muhlberg nel 1547 contro la lega protestante tedesca del principe elettore di Sassonia Giovanni Federico.
Fu un successo straordinario, con la cattura di tutta l'artiglieria delle munizioni e degli stendardi, oltre che del comandante in capo fatto prigioniero, un totale trionfo che pose fine alla guerra. Altre notizie attestano Orazio anche nell'assedio di Metz nel 1552 contro i francesi e cinque anni dopo, è invece agli ordini della Repubblica di Genova, alleata della Spagna in Corsica, in conflitto con le truppe francesi e turche.
Al comando di sei compagnie e di un distaccamento, Orazio si rese protagonista, con esiti altalenanti, di alcune significative azioni militari che portarono fortificazione di Bastia, catturato insieme ad alcuni comandanti dai francesi fu successivamente liberato. Con il grado di Colonnello riceve l'incarico dal principe Andrea Doria, comandante delle esercito genovese, di assoldare soldati nel regno di Napoli .
Dopo la morte di Carlo V nel 1558, ormai anziano torna a Fermo e proprio nella sua città nel 1560, viene assassinato in un agguato, forse tradito dai suoi stessi compagni.
Suo fratello Antonio costruì un monumento funebre nel duomo.