Uomo d'arme ripano, salito agli onori della cronaca durante il dominio sforzesco della Marca.
Quando lo Sforza arriva nel fermano, nella cittadina di Ripatransone si formano due schieramenti divisi tra chi era favorevole ad accogliere il tiranno, capeggiata da Luca Boccabianca, chi invece era contrario e scongiurava di resistergli con le armi, con capofila la famiglia Scoccia. Nel 1434 si decide alla fine per la sottomissione pacifica, ma i continui soprusi delle soldataglie contribuiscono a far aumentare il dissenso da parte degli antisforzeschi, tra i quali vi è Santoro.
Nel 1442 stanco delle angherie, uccide un soldato, dando così il via alla rivolta che riesce a scacciare le truppe nemiche, la reazione però non si farà attendere e la cittadina viene subito assediata dagli armati capeggiati da Francesco Sforza in persona, riuscendo a prenderla in poco tempo, lasciandovi poi un presidio armato guidato dal fratello Alessandro. Santoro nel frattempo era riuscito a scappare a Roma, iniziando a perorare la libertà ripana direttamente al papato, riuscendo a organizzare un esercito, guidato da Niccolò Piccinino, che si mosse per recuperare la cittadina, al loro arrivo la popolazione si ribellerà ancora, scacciando gli occupanti.
Anche stavolta viene mandato un esercito a recuperare la città piantando l'assedio nella zona orientale, tra la Porta di Monte Antico e la Porta Cuprense, nella zona detta "Le Fonti", intanto le truppe guidate da Santoro si andavano nascondendo nella Selva dei Frati, bosco che sorge davanti alle Fonti. Attacca quindi gli assedianti alle spalle che, stretti su due fronti, sono sconfitti e messi alla fuga, ormai l'era dello Sforza era tramontata e presto sarebbe stato scacciato dalla sua residenza di Fermo. La battaglia, che sale agli onori delle cronache militari come di "Santa Prisca", avviene il 18 di gennaio del 1445 e vede il Pucci tra i suoi più grandi protagonisti, ogni anno si festeggerà ancora a lungo questa giornata.
Militò in seguito sotto le insegne di Papa Eugenio IV, che lo mette a difesa della città di Bologna minacciata da parte delle truppe del Duca di Milano, Filippo Maria Visconti; per la qualità delle sue gesta, il pontefice lo scelse anche come capitano della sua guardia personale. Finita l'esperienza con lo Stato della Chiesa, viene ingaggiato alla guida quattrocento militi da parte di Alfonso II d'Aragona, Re di Napoli. Dopo la morte del sovrano, viene arruolato dalla Repubblica di Venezia. Ignota è la data di nascita come quella della sua scomparsa.