Imponente edificio sacro in stile gotico, alcune fonti attestano che l'Ordine Domenicano volle costruirla per celebrare la visita nel 1250 di Frate Pietro da Verona santo predicatore.
È una delle quattro basiliche del capoluogo piceno ed è ubicata in una piccola piazza tra le importanti vie Soderini e Torri e Solestà.
Edificata su dei resti di una chiesa più piccola, che venne costruita tra il 1245 e il 1250, vede gli inizi dei lavori del un nuovo logo di culto attorno al 1280, ed il termine agli inizi del XV secolo. Dopo circa un altro secolo San Pietro prese la forma definitiva, con le sue attuali connotazioni barocche.
La facciata presenta un ampio piano che viene interrotto da quattro lesene e con la conclusione centrale di due mezzi frontoni. Il portale principale viene fatto risalire alla seconda parte del XVII secolo, ad opera dell'artista ascolano Giuseppe Giosafatti, invece quello centrale in stile dorico fu realizzato nel 1523 da un altro grande interprete delle arti Picene: Cola dell'Amatrice.
Sulla parete laterale vi è una particolare iscrizione della Gabella Pontifici, cioè il dazio da pagare per le merci su prodotti che entravano ad Ascoli. La parte che conclude la chiesa presenta tre absidi poligonali. L'interno, composto da tre navate, presenta numerosi altari in pietra di travertino tra i quali spicca quello monumentale dei fratelli Giosafatti, datato 1724, ospitante la Madonna del Rosario di Luigi Devò, affiancato dalle statue marmoree con le figure della Purezza e dell'Umiltà.
Da ammirare anche altre opere di Giuseppe Angelini (1679-1751), Ludovico Trasi (1634-1694), di Tommaso Nardini ( 1665-1720), e del'artista abruzzese Bonocore da Campli (1643-1699).
Sulle mura laterali sono visibili anche degli affreschi risalenti tra il XV e il XV secolo.
Infine, protetto da un'imponente cancellata in ferro battuto. vi è il prezioso Reliquiario della Sacra Spina: in argento dorato a sbalzo con eleganti fregi e pieno di smalti, fu eseguito da Nicola da Campli, maestro orafo del Quattrocento.