Sopra le alture che circondano la città di Ascoli verso nord-ovest, la si può vedere appollaiata su un costone di arenaria, ben riconoscibile soprattutto in notturna quando è accesa la grande croce azzurra eretta ai suoi piedi.
Il nome deriverebbe dal germoglio di miglio (che campeggia sullo stemma cittadino), oppure, come sostengono alcuni, dalla presenza della famiglia dei Miliani, a cui sarebbe appartenuto il feudo.
Delle poche notizie che sono pervenute riguardo al suo passato, le più antiche attestano Gimigliano nella donazione del feudo da parte del longobardo Longino d'Azzone, al monastero di Farfa.
Successivamente è certo il possesso di una chiesa di San Savino al monastero di Sant'Angelo Magno di Ascoli datato XII secolo. Nei successivi catasti del XIV secolo si conferma l'appartenenza del luogo ancora al capoluogo piceno, sotto l'amministrazione del podestà di Venarotta.
Solo nel XVI secolo il paese verrà dotato di statuti comunali propri: da qui prenderà il via la nobile dinastia dei Galanti, che successivamente lasceranno il borgo per diventare cittadini ascolani.
In seguito all'unità d'Italia Gimigliano diventerà frazione del comune di Venarotta.
L'abitato, in parte in rovina ed in parte mal restaurato, si affaccia intorno all'unica strada che si innesta dalla porta di accesso, che attraversa passaggi coperti e che introduce alla parte alta dove verosimilmente si trovavano il castello e l'altra porta, attualmente scomparsi. Famoso anche per le presunte apparizioni mariane nel '48, attualmente è più meta di fedeli che di turisti.