Le sue attuali fattezze non lasciano trasparire la storia che fin dall'antichità ha investito questa piccola località di confine.
Adagiata su una piana ai piedi del Monte Santo, all'ombra della Montagna d'Ascoli ed è delimitata dai torrenti Vibrata e Vibratella, sita a poca distanza da Ascoli Piceno. Un tempo qui passava il confine tra gli Stati Pontifici e il Regno di Napoli, a poca distanza si trova il villaggio di Villa Passo dove si trovava la dogana controllata dalla fortezza di Civitella. Infatti questa località dagli albori faceva parte dei territori ascolani fin prima del XII secolo, probabilmente sottratti dai Normanni che avevano invaso il Regno di Sicilia ma a loro si erano sostituiti al potere gli Svevi; la bolla di Corrado III del 1150 riconfermava infatti i beni del vescovo piceno posseduti in precedenza, tra questi Villa Lempa. Nel 1185 Federico Barbarossa prende il vescovado ascolano sotto la sua protezione riconfermandogli tutti i suoi possessi tra i quali la villa, nel 1193 Enrico IV invece dona direttamente il feudo al vescovo e due anni più tardi impone il giuramento di fedeltà ai suoi abitanti. Col passaggio dagli Svevi agli Angioini leggiamo che Lempa era passata sotto la giurisdizione del Regno di Napoli e nel 1273 Carlo d'Angiò rinnovando la carica di Giustiziere d'Abruzzo cita l'insediamento tra i territori a lui soggetti. Da questo momento segue le sorti del territorio governato da Civitella del Tronto e seguirà le vicende storiche e militari legate alla sua fortezza. Si accampa qui nel 1669 il famoso brigante Santuccio da Froscia con le sue schiere, il paese in seguito assisterà al passaggio degli eserciti napoleonici ed infine partecipa al lungo assedio di Civitella, ultimo baluardo del potere borbonico a cadere.
Del centro storico non rimane molto, solo alcune case nella parte settentrionale del paese, quasi addossate al Vibratella, cancellato dagli eventi storici e dalle frane. Per quest'ultimo problema, a cavallo delle due guerre, si decide di ricostruire l'abitato con fattezze che richiamano lo stile razionalista focalizzate nella grande piazza principale. Nel 1937 il paese fu dichiarato fuori pericolo e veniva escluso dalle liste di quelli bisognosi di intervento, passata la guerra si assiste ad un progressivo spopolamento frenato solo dal piccolo boom economico che la Val Vibrata ha avuto negli anni '80 e al fatto che è un frequentato punto di passaggio tra Teramo e Ascoli.
Il centro come già detto risulta costituito prevalentemente da abitazioni costruite a partire dal primo dopoguerra, una porzione minore dell'abitato sembra avere origini più remote nel tempo. Non rimane nulla dell'abitato medievale ma le belle campagne che la circondano e la posizione favorevole può farla diventare un buon punto d'appoggio per visitare il territorio.