Sopra l'antico castello di Monsampietro fino a pochi decenni fa dominava l'antica chiesa farfense di San Pietro che come molte chiese dello stesso periodo, forniva ai fedeli del paese sia i conforti religiosi che la protezione in caso di bisogno. Non si hanno notizie certe sulla data di costruzione della chiesa, l'attuale edificio è stato probabilmente costruito e rimaneggiato tra il XIII e XV secolo, ma data l'origine farfense del sito è presumibile l'origine alto-medievale della parrocchia che viene anche menzionata nel 1236, quando il pontefice Gregorio IX ordinava di riconoscere l'autorità del vescovo di Fermo. La chiesa costruita in fragile pietra arenaria purtroppo oggi versa in precarie condizioni come il resto del castello dove la vegetazione e l'abbandono la fanno da padrone.
Dell'edificio ormai rimangono solo alcune mura perimetrali il campanile a vela di recente costruzione e la graziosa canonica di stile romanico l'unico elemento restaurato di recente; vi si accede attraverso una porta rialzata rispetto alla strada sormontata da una nicchia un tempo probabilmente affrescata. Sulle poche mura ancora in piedi è possibile osservare l'affresco di una crocefissione ormai sbiadito e altre povere tracce degli strati di piuttura che decoravano l'interno, al centro dell'ambiente ancora si erge precariamente la colonna che reggeva il soffitto.