Proveniva dalla casata dei signori di Falerone ed era noto con lo pseudonimo di "Pellegrino", attribuitogli il 15 di agosto del 1222 da San Francesco di Assisi stesso.
Venne convertito nella Piazza Maggiore a Bologna dove Rinaldo frequentava la prestigiosa Università. Prima di diventare uno dei più fedeli compagni del santo, si era dedicato agli studi universitari di Diritto Canonico e Filosofia, in precedenza era stato mediatore nelle controversie tra la sua importante famiglia ed i suoi nemici. Durante la sua vita a servizio dell'ordine francescano, si reca a predicare anche in Terra Santa dove fu benvoluto anche dalla popolazione islamica. Ritornato nelle Marche, si ritira nel convento di San Salvatore in Colpersito a San Severino Marche, dove muore in odore di santità nel 1233; viene ricordato come un uomo pacifico e umile ma abile e carismatico oratore.
Dopo la sua dipartita inizierà ad essere venerato e si riscontarono anche miracoli compiuti grazie alla sua intercessione. Nel 1821 il pontefice Pio VII ne permette il culto, viene ricordato ogni anno il quattro settembre.