Un tempo "Falerio Picenus", importante città romana, Falerone sorge sull'antica strada che collegava Ascoli, Fermo e Urbisaglia; nel 90 a.C. è protagonista di una delle battaglie della guerra sociale dove gli italici sconfissero le legioni romane guidate da Pompeo Strabone. Fu soggetta alla centuriazione augustea: i terreni circostanti vennero assegnati ai veterani della battaglia di Azio del 31 d.C. causando una disputa con Fermo per l'attribuzione, che durò fino al 82 d.C., anno in cui l'imperatore Domiziano li concesse a Falerone. L'atto, riportato su una tavola di bronzo, è uno dei tanti reperti rinvenuti nel sito della vecchia città romana, soggetta a campagne di scavi archeologici, indetti dal pontefice dalla fine del XVIII secolo. Di questo patrimonio oggi permangono il teatro ancora in uso, le cisterne dette "Bagni della Regina" e l'Anfiteatro. Poco distante dalla città romana, sopra al "Mons Falarinus", che domina la vallata del Tenna, sorge la Falerone medievale; nel VIII secolo è sede del gastaldo longobardo (amministratore scelto dalla corte regia), successivamente importante castello della Signoria feudale dei Brunforte, fortemente legati all'imperatore (X sec.), situazione che la porterà a continui attriti con la pontificia Fermo fino alla fine del XIV secolo, quando entra come comune nella "Marca Fermana", sino all'unità d'Italia. Tuttavia sarà spesso preda di assedi e saccheggi tra il XIV e il XVI da parte dei capitani di ventura che vagavano per la marca in cerca di una signoria da governare. Del castello restano la struttura del centro storico, le mura e i torrioni; presso piazza della libertà si possono ammirare la "Loggia dei Mercanti", la chiesa romanica di S.Fortunato e l'ex convento di S.Francesco, sede del museo archeologico degli scavi della vicina città romana.