Nasce a Monteprandone nel dicembre del 1607, dalla nobile famiglia Amici.
Dopo i primi studi il giovane Antonio Maria si interessò alle pratiche religiose, appassionato dalla figura di San Giacomo della Marca ed entra nell'ordine dei Cappuccini, nel 1647 era divenuto un importante ecclesiastico, tanto che il pontefice Urbano VIII lo inviò nel continente africano, precisamente nel Congo. La sua prima tappa è in Spagna, dove dopo un periodo di preparazione si imbarcò insieme ad un consistente gruppo di frati, nel 1648 raggiunse la missione di Bansa, da lì proseguì per San Salvatore, città di centomila abitanti. Qui si trovava una scuola con oltre centocinquanta giovani, un punto di riferimento dei missionari, prima di essere assegnati alle varie ragioni dell'Africa Centrale.
Nella sua missione percorse migliaia di chilometri, predicando il Vangelo, amministrando i sacramenti e battezzando circa quattromila persone. Richiamato in Italia nel 1653 si fermò a Roma dove Monsignor Alessandro Vittrici, in segno di stima e di riconoscenza per le sue opere, gli affidò il corpo del martire Cirino che Padre Amici donò al suo borgo natio di Monteprandone, scrisse anche un libro: Mare Magnum Sanctorum".
Si spense ad Ancona nel 1687