Nasce a Montalto delle Marche nel novembre del 1572 da Domizio Baroni e Fiore Costantini Peretti. Fu educato da Felice Peretti, futuro papa Sisto V, cugino di secondo grado da parte materna. Clemente VIII Barberini lo elevò a Cardinale Diacono della basilica romana Santa Maria in "Domnica" nel 1596 fino al 1600. Altra carica "diaconale" fu quella di Sant'Angelo in Peschiera fino al 1617. Nello stesso anno assume l'incarico fino al 1621 di Cardinale Diacono di Sant'Eustachio, poi di Santa Maria in Via Lata, sempre a Roma. Nel 1621 ebbe il prestigioso titolo Protopresbitero ovvero il porporato più longevo in carica. Dal 1624 fu vescovo di Palestrina, poi di Albano nel 1626, infine di Frascati dal 1627 al 1629.
Si spense nell'agosto di quell'anno dopo una breve malattia. Il funerale si svolse nella Basilica romana di Sant'Andrea della Valle e fu sepolto nella Basilica di Santa Maria Maggiore. Una carriera ecclesiastica longeva lunga 33 anni, partecipò a ben quattro conclavi dal 1605 al 1623.