Adagiato sopra un piccolo rilievo a metà del cammino che il torrente Cinante fa per affluire al Fluvione, è il più piccolo comune della provincia di Ascoli Piceno. Secondo alcuni prende il nome dalla posizione rispetto alle alte colline circostanti, che lo fanno sembrare come adagiato sul palmo di una mano, la storia accademica invece riporta il toponimo di Palombiano, che nel corso dei tempi si è corrotto diventando Palmiano e probabilmente deve le sue origini all'intervento dei monaci farfensi tra il X e l'XI secolo. L'imperatore Corrado III di Svevia, nel 1150, lo cedeva al vescovo-conte di Ascoli Piceno e nel 1299 riceveva da Papa Niccolò IV la protezione degli eserciti del rettore della marca, Giangiacomo Colonna, poiché era tormentato da vari fuorilegge. Viene citato nei beni dei nobili di Montepassillo nel 1291 quando, per volontà pontificia tramite il Rettore della Marca Agapito Colonna, vengono divise le proprietà della famiglia a seguito di una controversia per l'eredità. Nel 1381 appare come proprietà dello stato comunale ascolano; nel 1482 sappiamo che la giustizia veniva amministrata dal podestà della vicina Castel San Pietro. Dal 1682 viene festeggiato Sant'Antonio in ricordo di un miracolo avvenuto per intercessione del santo ad un abitante travolto dalle acque del Cinante in Piena e miracolosamente sopravvissuto. Nel 1799 nel caos generato dalla repubblica romana e dai conseguenti moti di restaurazione dello stato pontificio, Palmiano si vede investito da una terribile ondata di brigantaggio, che portò all'assedio del paese. Fingendosi truppe pontificie, i malviventi fecero irruzione nel borgo depredando ed incendiando le abitazioni, compreso il municipio con l'archivio che andò perduto insieme alle fonti storiche sul paese. Il brigantaggio continuerà fino all'unità d'Italia, quando continuerà ad essere sede del municipio, fondendosi con Castel San Pietro.
Il nucleo moderno di Palmiano è stato da sempre limitato al poco spazio strappato alle asperità circostanti, favorendo al contempo lo sviluppo della frazione di Castel San Pietro, collocata lungo vie di comunicazione più trafficate. Ma percorrendo le strette strade asfaltate che portano al capoluogo ci si accorge che questa difficoltà ha preservato una certa genuinità che ammanta il borgo con un senso di pace, permettendo al tempo di scorrere più lentamente. Si è accolti da una gradevole piazzetta dove si affacciano il municipio, l'elegante facciata della chiesa di San Michele Arcangelo e le altre abitazioni che compongono il borgo, affiancato dal paese vecchio. La parte più antica di Palmiano è staccata dal più recente borgo da un passaggio coperto che attraversa la sagoma compatta delle abitazioni che si addossano lungo i margini del vecchio incasato, quasi come una cinta muraria. Nei pochi spazi occupati sorgono alcuni palazzi seicenteschi della piccola nobiltà locale ed alcune case torri che, attraverso le feritoie da moschetto, assicuravano una certa difesa alla popolazione. Non dimentichiamo di terminare la visita sostando nella terrazza panoramica realizzata nel versante occidentale del paese vecchio, dove si gode di una buona visione sui monti Sibillini e sulla vallata del Cinante.