Il popolo di Belmonte Piceno ancora oggi la chiama con la denominazione di San Simone. L'edificio è la testimonianza più antica del piccolo borgo.La prima intitolazione fu dunque Santa Maria in Muris, che significa sulle mura, in quanto costruita su delle mura già esistenti e le notizie ufficiali sono relative al X secolo.
Edificata su delle rovine di epoca romana dai monaci dell'ordine Benedettino, il torrione di vedetta fu ricostruito e intorno furono piantati vigneti ed oliveti.
Il luogo sacro rimase in possesso dell'ordine fino al XVI secolo, poi la chiesa fu data in patronato a importanti famiglie del luogo, infine passò ai canonici della città di Fermo che la rinominarono Santa Maria "Piccinina". Attualmente è di proprietà del comune di Belmonte.
Una lapide romana è incastonata nella facciata con il seguente testo: "Florio ha costruito questa tomba per sè e per sua moglie Rufria". Vi è anche murato uno spezzone di marmo di colore bianco scolpito con una figura di leone alato, sicuramente di stile preromanico, manufatto tra i più antichi del Piceno.
La struttura architettonica fa risaltare la torre in facciata come modello di estrazione longobarda, riammodernata però nel XVI secolo. Il torrione aveva principalmente funzioni di vedetta, rifugio e campanile.
All'interno vi è l'originale criptoportico datato X secolo, uno spazio ornato da due archi ad angolo retto, sia dalla parte sinistra che in quella di destra dell'ingresso sotto il torrione. Vi è custodita anche una tela di pregio, probabilmente di Antonio Liozzi, con la raffigurazione della Vergine contornata da angeli e ornata da San Liborio e un altro santo. Originali anche le piccole finestre in stile romanico.
La chiesa torrione è stata insignita anche del titolo di monumento nazionale.