Nel 1572 il comune incaricò di edificare la chiesa i maestri lombardi Giovanni di Andrea e Donato di Alessandro. I lavori terminarono cinque anni dopo, nel 1577, come attesta la data la data di commemorazione posta sull'architrave del portale centrale. L'edificio sacro fu sopraelevato dopo l' invasione delle truppe napoleoniche tra il 1798-99, quando iniziarono i lavori di restauro e ampliamento del magnifico campanile che possiamo ammirare oggi.
La chiesa di Santa Maria Assunta si distingue per il suo arredo che spazia tra il 1500 e il 1600. All'interno la connotazione barocca è visibile sia sugli altari che negli stucchi.
Di fianco all'altare maggiore è posto un Crocifisso ligneo policromo risalente al XV-XVI secolo, mentre dietro sono esposti un tabernacolo ligneo dorato datato 1628-1632, opera di A.Evangelisti, della scuola di Desiderio Bonfini.
Sugli altari laterali sono ospitate le pale "Regina Sanctorium Omnium" del 1583 dei fratelli Ravennati Ragazzini, una "Deposizione" di A. Vitali, allievo del Barocci, ed infine una tela di Pietro Gaia intitolata "L'ultima cena", del 1616.
Altro pezzo di pregiata arte orafa è la Croce astile in argento con datazione del XVI secolo, con applicate due suggestive sculture attribuite di recente al massimo orafo ascolano: Pietro Vannini.
Un eminente cittadino di Monsampolo, Don Giovanni Battista Corradi, una delle più importanti figure del seicento delle Marche vissuto tra Roma ed il Piceno, il 16 giugno del 1655 fece traslare il corpo di Santa Teopista dalle Catacombe di Priscilla di Roma, alla chiesa dei SS. Maria e Paolo, oggi di Santa Maria Assunta, dove è custodita sotto il primo altare a sinistra.