Antica sede della parrocchia di Montevarmine, fu costruita a ridosso delle mura della rocca, sfruttando una torre angolare come base per il campanile. Si è sviluppata a partire dalla cappella della rocca che si trovava a sud, nei pressi dell'antica porta, in un ambiente ancora esistente che conserva piccole tracce di affreschi. Viene citata nei documenti per la prima volta nel 1290 e, successivamente, nel 1417, quando la proprietà passa alla "Fraternita" dell'ospedale di Fermo, come tutti i territori di Montevarmine. Nel XVIII secolo, con la costruzione di un nuovo edificio, la chiesa venne spostata nell'attuale posizione, affacciata sulla piazza castellana con la sua semplice facciata in cotto dalle linee vagamente neoclassiche. Composta da una singola navata gli interni custodivano diverse opere di pregio che nei secoli erano stati acquistati per arricchire la parrocchiale: famosa è la crocefissione di Vittore Crivelli esposta oggi alla pinacoteca comunale di Fermo. Tra le altre opere che una volta vi erano custodite ricordiamo anche una croce astile del XVI secolo ed un dipinto della "Madonna con Bambino" del XVI secolo, che si suppone sia stato usato originariamente come gonfalone. Sulla parete dell'altare principale, dedicata appunto a San Pietro, si aprono tre nicchie vuote che ospitavano probabilmente statue di santi, sulla parete a lato dell'altare si accede alla sacrestia impreziosita da un elegante tabernacolo in arenaria scolpita del XVI secolo. Il piccolo campanile a vela che svetta sopra una torretta della cinta muraria, un tempo ospitava due campane del XIX secolo, mentre una più antica si trovava addossata ad una parete: dovrebbe risalire al XIII secolo sebbene rifusa nel XVIII. Vi si venera oltre al santo titolare anche Sant'Eurosia.
Oggi la chiesa non è più visitabile in quanto il complesso di Montevarmine risulta inagibile e le opere sono state trasferite in varie sedi in attesa di un restauro che da anni si fa attendere.