Intitolato ad un antica famiglia dell'entroterra acquasantano che si stabilì ad Ascoli già nel XIV secolo.
Già nel 1400 erano in possesso di considerevoli risorse, tanto che le proprietà della famiglia Guiderocchi spaziavano lungo la vallata del Tronto estendendosi sia dai monti che dal mare. Nel corso dei decenni seguenti alcuni dei suoi membri si erano distinti per valore, astuzia coraggio e dedizione alla causa della città.
Si ricordano le vicessitudini di Astolfo senior, figlio di Tommaso, personaggio che monopolizzerà la vita di Ascoli per molti decenni del 1400. Da menzionare anche Astolfo Guiderocchi junior, personalità controversa e violenta.
Con il passare dei secoli il palazzo sarà abitato dai loro discendenti, come la contessa Aurelia che si ritirerà a Monsampolo nel 1589, epoca del possedimento ascolano.
Il portale cinquecentesco riporta lo scudo araldico della famiglia Guiderocchi, con le figure delle spighe, della falce, dei monti e dell'elmo a becco di passero.
Su di un altro portale è posta la partizione araldica con la divisione in otto sezioni, cariche dei Malaspina e Guiderocchi, legame famigliare iniziato con il matrimonio tra Candido e Porzia.