Il primo capoluogo che si incontra dopo Fermo dirigendosi verso meridione, disteso lungo una cresta ammantata dal verde che spunta dai dolci colli della campagna fermana a ridosso del mare.
Lapedona è chiamata così, secondo alcune ipotesi, perché il nome risalirebbe a "Lapis dunum" ovvero monte di pietra. Il toponimo fa capolino nella storia a partire dalle documentazioni relative al 1148 dell'episcopio fermano, ove si legge che il vescovo confermava la chiesa di San Quirico ai frati camaldolesi avellaniti e vi si legge anche che questa chiesa era presente all'interno del castello. Da qui è nata l'ipotesi che il centro fosse in origine collocato intorno alla chiesa e solo tra XIII e XIV secolo trasferito nell'attuale posizione incorporando gli altri castelli limitrofi di Saltareccio e di Monte San Martino; a conferma di questa tesi la struttura regolare del centro storico che non pare si sia sviluppato espandendosi da un precedente insediamento minore. Altra traccia sta nel fatto che la chiesa non è nominata nei registri di riscossione delle decime fino al XIV secolo, quando nel 1302 viene citata la chiesa di San Giacomo. Sempre dai registri sappiamo che i titoli delle chiese dei castelli fondatori erano stati passati ad altrettanti edifici sacri eretti nel nuovo centro: la scarsità di documenti non permette comunque di avere la certezza sulla fondazione del paese.
Diverse notizie antecedenti alla presunta fondazione comunque sia riportano il centro di Lapedona. Diventa castello dello stato fermano nel 1214 per merito di Aldobrandino d'Este anche se solo nominale, il dominio sarà effettivo quando il vescovo di Fermo nel 1238 cede Lapedona e tutti gli altri castelli in suo possesso al comune della città. Da qui in poi sarà sempre strettamente legata a Fermo e vivrà in pieno l'epoca delle signorie a partire da quella dei Monteverde nel 1331, quella di Gentile da Mogliano finita con l'arrivo di Albornoz che nel 1335 menziona anche Lapedona tra i castelli chiamati a giurare fedeltà a Fermo. Guerre e pestilenze continueranno nel corso del secolo, nel 1376 è la volta della signoria di Rinaldo da Monteverde a cui seguì quella di Antonio Aceti e, all'inizio del secolo successivo, quella sanguinaria di Ludovico Migliorati, nipote di papa Innocenzo VI. Nel 1433 diventa signore di Fermo il potente Francesco Sforza che sceglie Lapedona e la vicina Altidona come basi per le sue operazioni nell'area, la città tornerà sotto la Santa Sede solo nel 1447. Agli inizi del XVI secolo vive un periodo di stabilità interrotto dalle brevi dittature di Oliverotto e Ludovico Euffreducci e con la fine di quest'ultimo nel 1519, altra piccola parentesi si avrà quando verrà creato dal pontefice Paolo III Farnese uno stato governato dai nipoti con capitale a Montottone tra il 1537 e il 1547.
Nel XVII secolo si vivranno momenti di pace in tutta la regione che continuerà fino alla fine del XVIII secolo quando arriveranno i rivoluzionari francesi nella marca. Durante l'avanzata ci fu nei pressi della vicina Torre di Palme una battaglia con gli eserciti del Regno di Napoli; nel corso dell'evento bellico le artiglierie napoletane si disposero poco distante Lapedona e quando lo scontro fu vinto dalle truppe napoleoniche, queste penetrarono per rappresaglia nel paese, saccheggiandolo e trasformando la chiesa di San Lorenzo in una stalla. I francesi attuarono cambiamenti amministrativi che non portarono grossi sconvolgimenti a Lapedona in quanto rimarrà sempre sotto il governo di Fermo nel neonato Dipartimento del Tronto. Passata la parentesi rivoluzionaria si procederà con la Restaurazione ed il paese diventa un comune indipendente. Per un breve periodo si ritroverà sotto il municipio di Altidona e data la forte rivalità tra i due paesi la cosa causò notevoli attriti tra i due centri tanto che nel 1834 sfociarono in uno scontro tra le popolazioni con morti e feriti. Arrivata l'unità d'Italia nel 1861, nonostante le proteste degli abitanti del fermano, viene abolita la provincia di Fermo e parte del suo vasto territorio viene unito alla provincia di Ascoli Piceno.
Con il XX secolo si ricorda che Lapedona fu colpita nel 1944 dai bombardieri notturni alleati, fortunatamente senza causare vittime. Nel 2004 entra a far parte della nuova provincia di Fermo.
Oggi è un tranquillo paese a pochi passi dalla città e dalla vita della riviera fermana, nel centro storico ancora ben conservato si respira aria di pace.
Diversi punti di interesse sono preservati all'interno della cinta muraria che a tratti circonda ancora le abitazioni: oggi come allora le due porte, quella Da Sole e quella Marina, permettono di accedere al corso principale che percorre il paese in tutta la sua lunghezza. Al centro della piazza principale si trova la graziosa fontana, attorniata da edifici degni di nota come il Palazzo Municipale con il loggiato che, oltre a contenere il cippo romano, è il punto di arrivo della scalinata che sale da Porta da Sole. Dirimpetto si trova la facciata della chiesa di San Nicolò e il retro della chiesa di San Giacomo e Quirico. Questa chiesa si raggiunge salendo verso la parte occidentale del paese, che si chiude a semicerchio sopra gli antichi bastioni ora sostituiti da interessanti palazzi. Dalla parte opposta della piazza risalgono due vie che continuano fino alla zona orientale, dove sorgeva la rocca; qui si passa attraverso varie abitazioni di ogni epoca che contribuiscono a impreziosire la visita. Nei pressi di Porta Marina si trova il palazzo delle scuole edificato dove era la chiesa di Santa Maria. Più avanti si apre la piazzetta di San Lorenzo su cui si affaccia la settecentesca chiesa dedicata al martire; attraversato il passaggio coperto con arcate gotiche ci si incammina verso un vicolo che porta su un'altra grande piazza dove ha termine l'abitato storico. Qui svetta il campanile della attigua chiesa di San Lorenzo, ultimo rimasuglio della rocca che nei secoli passati occupava parte della piazza; volgendosi a nord ci imbattiamo nei giardini pubblici che si allargano fin sotto alle mura lapedonesi. Da qui si possono intravedere dalla vegetazione suggestive vedute della città di Fermo mentre se si decide di scendere verso il versante meridionale del paese si può scorgere il convento di Saltareccio e la vallata che scende pian piano verso il mare.