Lapedona è situata in collina a cinque minuti dal mare Adriatico e a solo un’ora dai Monti Sibillini, nella splendida cornice del paesaggio della campagna marchigiana.
I rinvenimenti di reperti di età picena e romana testimoniano che il territorio di Lapedona fu intensamente colonizzato fin dall’antichità.
Il castello originario di Lapedona si costituì probabilmente intorno al Mille attorno alla chiesa di San Quirico, grazie all'opera dei benedettini di Farfa e di Fonte Avellana che costruirono chiese e monasteri e bonificarono le terre.
L'attuale centro urbano sorse più tardi, agli inizi del Trecento, e fu fortificato con mura e porte, ma forse non godé mai di una piena autonomia, risultando, già dai più antichi documenti, “castello” di Fermo.
Il centro storico conserva l’originaria struttura di “castello fermano”, cinto da mura, con due porte d’accesso: Porta Marina, unica carrabile con arco gotico e merlatura ghibellina, e Porta da Sole, che immette direttamente sotto il loggiato comunale.
Il fiume Aso ed altri tre corsi d’acqua minori, ad esso paralleli, segnano delle valli profonde che sfociano direttamente sul mare tra alte colline: sono i tre colli rappresentati nello stemma comunale.
Il territorio è suddiviso in contrade che prendono il nome dalle chiese, dagli antichi prediali o dalle caratteristiche del luogo: Santa Elisabetta, San Martino, Piemarano, Madonna Bruna, San Girolamo, Monti, San Michele, San Quirico, Bora, Fonte Antonucci, Acquarello, Madonna Manù, Coste da Sole, Fonte Balzana, Monte Pregnano, Saltareccio, Aso.