Il versante occidentale del castello di Poggio Canoso di Rotella, mostra ancora i resti della cinta muraria medievale, ancora ben conservata.
Si nota che per le sue difese, il castello si affidava molto alla conformazione morfologica del luogo, infatti è circondato su tre lati da ripide sporgenze. Le prime difese sono state sicuramente erette dai monaci farfensi, proprietari del primitivo castello intorno al XII secolo, in seguito viene risistemata ed ampliata dal comitato ascolano, probabilmente nel XIV secolo. Rimane ben conservato solo il lato occidentale della cortina murata, nel lato opposto è andata persa a seguito di eventi franosi, che ancora interessano quel versante. L'accesso avveniva attraverso due porte, una ancora visitabile ad Est, l'altra è scomparsa e si trovava nei pressi della rampa d'ingresso al paese, sotto la chiesa di Santa Lucia. Qui probabilmente esisteva la maggiore concentrazione di difese, in quanto era il lato meno difendibile, l'avvallamento all'ingresso è stato scavato, probabilmente per rendere più difficile l'avvicinamento alle mura. Esisteva anche una torre a protezione dell'accesso, addossata alla chiesa e riadattata a campanile, demolita perché pericolante dopo una frana nel 1962, visibile in alcune foto storiche. Si vede ancora il basamento di un muro scarpato, oggi in parte occupato dal giardino pubblico, nei pressi della via che attraversa l'abitato in basso, si perdono le tracce delle fortificazioni. Il circuito murario riparte lungo il settore occidentale, non si riesce ad individuare bene il punto di connessione tra i due segmenti, forse un tempo era presente una torretta angolare. Questa parte è la meglio conservata ed anche la più scenografica, ben visibile da chi sale in paese dalla contrada Osteria. Le scarpature alla base si ancorano allo sperone roccioso, molto bello è l'effetto della vegetazione che sale fin quasi ai piani alti. Al centro c'è una piccola torretta riutilizzata come colombaia, in parte nascosta da alcuni edifici costruiti a ridosso delle mura, se si fa bene attenzione si possono notare alcune feritoie sparse. Si arriva quindi fino all'angolo della porta, dove i resti della cinta riprendono sopra la rampa d'accesso al paese, compresa nel giardino di palazzo Cornacchia. Ne rimane soltanto qualche traccia delle fondazioni, posizionati direttamente sul conglomerato ghiaioso tipico del monte dell'Ascensione. Sono gli ultimi brevi tratti prima di perdere le tracce della cinta, tra le ripide sporgenze franose.