Sorto su un colle di origine argillosa, piagato dalle continue frane che per secoli caratterizzeranno lo sviluppo dell'incasato castignanese, oggi pare sorretto dal massiccio muraglione che, insieme ai calanchi, accoglie il visitatore proveniente da sud. Probabilmente fondato in epoca altomedievale, è segnalato per le prima volta nelle "Cronache Farfensi" quando, nel 1039, il signore longobardo offidano Longino d'Azzone lo dona assieme a altri vasti territori all'abbazia benedettina di Santa Vittoria. Nel XI secolo rientra nelle orbite del vescovado ascolano: diverse bolle imperiali ne riconfermavano i possedimenti; in seguito, con la nascita dello stato ascolano, l'amministrazione cittadina prese possesso dei beni vescovili. Questa situazione di ambiguità amministrativa e politica all'interno della stessa cinta muraria sfocia nel conflitto che caratterizzerà gran parte della storia castignanese, tra le spinte per l'autonomia, tipiche dei castelli farfensi, e la volontà di Ascoli di possedere interamente il feudo. In questo periodo vanno ad inasprirsi le rivalità tra le due entità che sfoceranno anche a Castignano in una rivolta, placata poi con l'assedio del 1262: gli assediati vengono costretti a firmare un patto di alleanza col capoluogo, rotto dalla ribellione del 1285. Nel frattempo nascevano le discordie territoriali tra Ascoli, Fermo e Castignano, la quale, avendo sempre manifestato una politica antiascolana, patteggiava per la seconda; in questo periodo giungono le prime notizie sulla famiglia dei Parisani di Castignano, divenuti cittadini ascolani. Nel 1348 il paese parteciperà alla coalizione fermana guidata da Gentile da Mogliano, insieme ad Offida e Marano, quindi alla presa della rocca di Porto d'Ascoli; la reazione ascolana non si fece attendere e Galeotto Malatesta, divenuto signore di Ascoli, inseguirà Gentile fino a San Severino, per poi tornare ad assaltare Castignano. Con la fine della dittatura malatestiana ad Ascoli (1351) e l'arrivo del cardinale Albornoz (1356), il castello viene riconosciuto come autonomo e dipendente solo ai voleri della Santa Sede, e lo rimarrà fino al 1369, quando, salito al potere Boffo da Massa, ne reggerà le sorti fino alla cacciata nel 1371. Nel 1382 sarà premiato dal Vaticano per non aver fatto parte della lega anti-papale contro Urbano VI, e, dopo aver sorpassato indenne la signoria dei Da Carrara ad Ascoli, ed anche il delicato periodo dello scisma di occidente, nel 1433 finirà sotto la signoria di Francesco Sforza. Per fermare lo strapotere sforzesco, i Visconti di Milano avevano mandato Francesco Piccinino a contrastarlo nella marca; costui, alleatosi con Giosia D'Acquavia nel 1437, si accampò sotto le mura del paese, lanciando un appello alla popolazione della zona, invitandola alla rivolta contro lo Sforza. Mentre altri risposero, Castignano si asserragliò nelle sue mura e si preparò all'assedio, senza successo. Nel 1444 Francesco Sforza tornerà nel paese, facendosi consegnare derrate alimentari e tutto il bestiame per poi, nel 1446, sparire dalla marca. Sul finire del XV secolo sarà preso dagli ascolani, aiutati da Re Ferrante di Napoli, ma ripreso subito da Nicolò Orsini di Pitigliano a capo delle truppe pontificie; papa Alessandro VI, stanco del conflitto, lo rivenderà ad Ascoli nel 1493. Le vicende belliche tuttavia non si esaurirono e riscoppiarono nel 1498: le fazioni ascolane in lotta avevano ingrandito lo scontro, coinvolgendo anche Fermo. Erano stati chiamati dalle due rivali i più grossi nomi della guerra dell'epoca, come Ettore Fieramosca e il famoso Astolfo Guiderocchi per la lega ascolana-ghibellina, Andrea Doria e Oliverotto Euffreducci per quella guelfa e fermana (parteciperanno anche le signorie limitrofe, come i Da Varano, gli Sforza, il regno di Napoli). La santa sede inizialmente appoggiò la causa ascolana cacciando i guelfi da Offida e Ripatransone; i fuoriusciti si rifugiarono in massa a Castignano, assediata ed infine liberata dalla cavalleria fermana guidata dal Doria. Nel 1527, con il sacco di Roma e la caduta del papa filoascolano Clemente VII, Castignano approfitta per ribellarsi ad Ascoli e dà rifugio ai ghibellini ascolani, esiliati dalla città e guidati da Carlo Baroncelli di Offida. Ascoli tentò per 57 giorni di penetrare nel paese senza successo, in seguito il popolo castignanese decise di liberarsi anche dello scomodo signorotto offidano, invitando il Governatore della Marca con il suo esercito dentro le mura cittadine. Clemente VII decise quindi di sospendere il potere ascolano sul castello, decretando la demolizione della vicina rocca di Castiglioni, nonostante Ascoli continuasse a pretendere la consegna del palio che i castignanesi si rifiutavano di pagare. Nel 1535 papa Paolo III, per 6000 ducati d'oro, riconferma Castignano all'autorità ascolana, che subito si mise all'opera per costruire una rocca a controllo del riottoso castello; la popolazione organizzò presto una sommossa con l'aiuto di Fermo e Offida, assaltando la rocca e uccidendo tutti gli occupanti. Nei giorni seguenti un commissario ascolano radunò i colpevoli, poi giustiziati: alcuni appesi a palazzo dei capitani, altri trascinati per le strade cittadine; si salvò solo il conte Michele Recchi, che riparò alla corte di papa Paolo III a Perugia. Il papa, per riportare la pace, chiamò gli ascolani a parlamentare, una rappresentanza ascolana guidata dal giovane e irruento Astolfo Guiderocchi, il quale, incontratosi con il Recchi alla corte papale, uccise il conte castignanese ed il suo servo. Paolo III, che aveva dal palazzo assistito alla scena, si adoperò per punire il Guiderocchi e gli ascolani: nel 1538 diede l'indipendenza a Castignano, ratificata successivamente da altri papi, fino al 1586, quando decise autonomamente di entrare a far parte del nascente Presidiato di Montalto (voluto da papa Sisto V), nel quale rimarrà fino all'Unità d'Italia. Con l'arrivo dei francesi rivoluzionari nel 1797 venne staccato da Montalto e annesso al Cantone del Tronto con sede a Offida, fino alla restaurazione pontificia del 1815, quando viene reintegrato dopo secoli sotto l'amministrazione ascolana. La nascita dello stato italiano nel 1861 farà sì che i castignanesi siano tra i più ferventi sostenitori dell'Unità: furono i primi a issare la bandiera italiana; nel 1865 verrà annesso al municipio castignanese anche il territorio di Ripaberarda. Nel 1943, durante i terribili momenti della seconda guerra mondiale, si rese tristemente noto come l'epicentro del terremoto che funestò il piceno e danneggiò il paese, lasciando gli abitanti a lungo sfollati.
Oggi il centro storico, nonostante un primo spopolamento, si è riattivato nella preservazione dei monumenti e degli edifici più importanti. Salendo dall'antica rampa, ultimo resto della scomparsa porta castellana, si raggiunge l'elegante piazza Umberto I; da questa si può raggiungere direttamente la cima del colle e la piazza di San Pietro per la ripida via Roma oppure si può proseguire per il corso principale del paese: via Margherita. Non bisogna dimenticare una visita alla caratteristica Via Templari e in tutte le balconate che danno sulle famose "Coste di Castignano" e sulla vallata del torrente Chifenti. Arrivati sulla cima si gode di un'eccellente panoramica di Marche e Abruzzo, dal monte Conero alla catena della Majella, dai Sibillini al mare.