Poco si sa di questo castello che già nel XIV secolo faceva perdere le sue tracce, dove al suo posto oggi si trova una stazione dell'acquedotto; da questo punto privilegiato poteva controllare le sottostanti vallate dell'Aso e del Menocchia. Tra le scarne notizie sappiamo che era un possesso dei signori detti appunto di Montecucco, che nel 1251 decidono di trasferirsi nella città di Fermo, cosicché la proprietà dei loro beni passerà sotto il controllo dei Da Massa, signori del vicino castello di Camporo. Tra le ultime notizie si sa che nel 1255 sia Camporo che Montecucco facevano parte del contado fermano. Dopo questa data si perdono le notizie dei vari possedimenti dei signori di Montecucco, dei quali non rimane alcuna traccia se si esclude il toponimo "Castelletta", che probabilmente ricorda il punto dove sorgeva la rocca.