Castello scomparso molto importante in epoca medievale, sorgeva su una collina sopra l'attuale contrada della Madonna delle Grazie, adiacente al capoluogo.
Le prime notizie che lomenzionano il castello risalgono al 1166, quando tra le carte di un processo si legge di tale Bartolomeo di Camporo, in causa con la vicina abbazia di Sant'Angelo. Politicamente più importante, dominerà anche su Carassai fino al 1321, quando la nobile famiglia dei Da Massa, signori del castello, lo cederanno al comitato fermano. Agli inizi del XIII secolo, anche Camporo era un libero comune, nel 1251 i dinasti lo sottomettono a Fermo. Con loro anche i signori del vicino castello di Montecucco, abbandoneranno l'antico feudo per trasferirsi in città, aggregandone i territori a quelli di Camporo.
Durante la permanenza della corte papale ad Avignone, si risolleva sentimento ghibellino nella Marca, vi partecipano anche i Da Massa: Teobalduccio da Camporo e Lino. Questi attireranno su di loro le ire papali, così che nel 1325 i loro castelli saranno distrutti dall'esercito pontificio comandato da Tano dei Baligiani. Camporo finisce qui il suo percorso nella storia ed oggi ne rimane solo il ricordo. Carassai invece ottiene il permesso di essere ricostruito, accogliendo tra le sue mura le popolazioni sfollate. I privilegi della chiesa del castello, San Lorenzo, vengono trasferite nella chiesa del castello vecchio di Carassai.