All'estremo angolo della regione abruzzese, là dove il fiume Tronto va a incontrare il mare Adriatico, dove oggi scorre la frenetica statale adriatica in uno dei suoi più trafficati snodi, spunta tra edifici recenti la severa torre che un tempo si ergeva solitaria sulle paludi circostanti. Costruita nel 1547, faceva parte di una serie di diciotto torri di avvistamento che controllavano le coste abruzzesi, era parte di un'opera di fortificazione più ampia che aveva l’obiettivo di posizionare torri in tutto il litorale adriatico del Regno di Napoli per volere di Carlo V d'Asburgo, che aveva incaricato il Vicerè Don Pedro de Toledo di erigere questo sistema di controllo e segnalazione. La necessità si era creata data la crescente presenza nel mare Adriatico dei pirati provenienti dal dirimpettaio impero ottomano che in quel periodo andava toccando la sua massima potenza. Dato che si trovava su un passo di confine venne utilizzata anche come posto di frontiera e di controllo contro il frequente traffico di contrabbando con i vicini Stati Pontifici, si può anche ipotizzare che il caseggiato della dogana possa essere precedente alla torre.
Si attribuiva al torrione il nome di "Seguro", dato che Martin de Segura all'epoca dell'edificazione era l'amministratore dei porti e delle dogane abruzzesi, da qui si suppone sia nato il toponimo di Martinsicuro che in seguito andrà ad identificare l'attuale capoluogo.
La struttura visibile com'era subito dopo la costruzione è impressa in un'incisione di Carlo Gambacorta del 1598 dove si vede il grande torrione quadrato che svetta al centro di un piccolo cortile affiancato dalla casa doganale circondata dallo scomparso recinto murato con un grande portale al centro. Ancora oggi si conserva piuttosto bene nonostante fosse stata eretta in una zona dove le incursioni dei briganti e dei pirati erano piuttosto frequenti. Parte centrale è il torrione caratterizzato dall'aspetto ingentilito dalle sue cornici marcapiano e le finestre incorniciate, svetta dal suo grande basamento scarpato un tempo completamente murato. Al secondo piano non si può non notare l'edicola dove campeggiano l'aquila simbolo del Sacro Romano Impero, lo stemma di Carlo V Imperatore e in forma ridotta quella del Vicerè Don Pedro de Toledo, il tutto contornato da due colonne che sorreggono un architrave dove è inciso il nome del sovrano. Conclude l'edicola un timpano triangolare, la pietra basamentale invece risulta danneggiata e manca parte dell'iscrizione che è comunque leggibile negli scritti dello storico Palma; quest'opera artistica, al centro della facciata, mette la firma al torrione. Sempre al secondo piano vi era l'accesso principale, un tempo raggiungibile dalla casa doganale attraverso un ponte mobile, che una volta ritirato isolava la fortificazione; interessanti sono le graziose finestre rinascimentali che si aprono al posto delle più militaresche feritoie. Le aperture sottolineano l'utilizzo della struttura a scopi abitativi, quella del terzo piano è stata allargata a formare un balconcino, una fila di beccatelli sorregge il tetto che sostituisce le merlature ormai scomparse, come sono state demolite anche nell'adiacente casa doganale.
Il recente restauro ha ridonato vita al monumento e una scenografica illuminazione permette di goderne la vista anche di notte sebbene sia collocato lungo un trafficato snodo della statale adriatica: varcate le mura del suo giardino si può trovare un'oasi di quiete e cultura nel caos moderno.
Attualmente ospita al suo interno l'Antiquarium di Martinsicuro dove sono custoditi i reperti recuperati dagli scavi della vicina Truentum, oltre all'esposizione si possono vedere le decorazioni interne sui soffiti del secondo piano, un motivo in più per visitarlo.