Sicuramente di origine Farfense, le prime notizie sulla costruzione di questa chiesa dedicata a San Pietro (in Penne, dal latino "penna": sulla roccia), risalgono al 1343.
La struttura originaria era ad unica navata, ed era priva dell'abside e delle due cappelle laterali. Neanche il campanile è quello eretto in origine.
L'edificio sacro subì, nel corso dei secoli, due lavori di restauro: il primo all'inizio del XVII secolo, quando la chiesa cambiò il titolo assumendo quello di San Angelo, mentre il secondo tra il XIX e il XX, quando tornò a chiamarsi San Pietro in Penne.
In occasione della prima sessione di lavori vennero aggiunte le due cappelle laterali e l'abside, ma non il campanile, parte successivamente modificata.
La chiesa al suo interno conserva un fonte battesimale ligneo del XVII secolo, ed una croce reliquiario di arte orafa marchigiana del XVI secolo.