Le prime notizie sulla chiesa intitolata a San Giuseppe a San Benedetto del Tronto risalgono al 1786. In questa data fu stabilito di edificare un luogo sacro in quanto una parte della popolazione dell'allora piccolo borgo marinaro era impossibilitata a raggiungere altri luoghi sacri, ma l'idea venne prematuramente abbandonata in quanto il Piceno subì l'invasione delle truppe napoleoniche e la questione non era di primaria importanza. Nella seduta del consiglio comunale nell'agosto del 1859 si attesta che grazie al parroco Don Benedetto Spaletra si iniziò a raccogliere delle donazioni in grado di erigere, in zona chiamata Marina, una chiesa dedicata a San Giuseppe. Il comune concesse gratuitamente un'area nelle vicinanze di Piazza d'Armi, destinando anche un'ulteriore somma di 600 scudi per iniziare i lavori. Ubicata nel centro storico della zona del "Mandracchio", dove nella seconda parte del XIX secolo vi erano le case dei lavoratori marittimi, in origine era un oratorio; tra il 1879 e il 1882 vi furono effettuati dei lavori di ampliamento su progetto dell'architetto Ignazio Cantalamessa. Il prospetto architettonico della chiesa è in stile neoclassico, arricchito da elementi decorativi in laterizio, dove spicca il portale d'ingresso con timpani e fregi in pietra. Nel corso della seconda parte del Novecento la chiesa subì notevoli restauri per opera dell'artista Michelangelo Bedini. All'interno vi è custodita una pregevole tela di Andrea Taviernier, pittore molto stimato nell'Ottocento, con la figura della Madonna del Rosario, e un'altra opera risalente al XVII secolo con la raffigurazione della "Fuga in Egitto e la Sacra Famiglia" del massimo pittore locale dell'epoca Armando Marchegiani. L'altare in marmo bianco con intarsi di mosaico è stato invece realizzato da Giuseppe Pauri, altro artista locale molto apprezzato nei primi decenni del XX secolo.