Tra le fortificazioni volute da Papa Innocenzo VIII verso la fine XV secolo, allo scopo di dare solidità al potere pontificio, la Rocca di Offida venne commissionata all'architetto fiorentino Baccio Pontelli, suo parente, che vantava già i progettti di diverse rocche nella marca, come ad Osimo e a Jesi.
Il progetto venne eseguito da maestranze comancine e prevedeva, oltre alla costruzione della rocca, anche il restauro delle precedenti fortificazioni. Le ariglierie furono commissionate nel 1492, e dopo che la rocca perse di importanza, vennero portate a Loreto per la difesa della Santa Casa, dove sono tutt'ora conservate. Di pianta vagamente pentagonale, visibile in una illustrazione della fine del seicento, è caratterizzata da due torri cilindriche di cui la più grande probabilmente era il mastio, e da un torrione quadrato che poco sporge dalla linea muraria. Anticamente era circondata anche da un fossato riempito di acqua.
Sul lato occidentale si trova anche una piccola torretta quadrata, nel punto di giunzione tra la rocca e le mura, che fa anche la guardia ad una piccola porta secondaria ad uso esclusivo dei pedoni, situata ad una certa altezza dal terreno; è munita di una scalinata che subito dopo l'ingresso svolta a 180°, mentre una feritoia da moschetto sita davanti all'accesso, poteva bersagliare chiunque ne avesse varcato la soglia.
Di grande interesse è il torrione cilindrico maggiore, che fiancheggia l'attuale ingresso cittadino e dove è possibile trovare lo stemma di Papa Innocenzo VIII. Riutilizzando la precedente torre quadrata della porta urbica, si procedette alla creazione di un mantello protettivo in mattoni che la trasformava in un tozzo torrione rotondo munito di alloggi per l'artiglieria.
Interessante è la fila di beccatelli che corona la sommità, ognuno di questi presenta un foro dove si installava un parapetto in legno a protezione della piattaforma superiore, raro espediente in quanto molto spesso venivano fabbricate in muratura. Il lato interno del torrione è aperto e si possono vedere i resti della porta medievale con l'arco di ingresso e la sede di scorrimento della saracinesca.
Agli inizi del XX secolo gli ambienti erano stati trasformati in voliera per custodire un'aquila, vanto della cittadina. Sopravvivono solo poche tracce della merlatura che correva lungo i bastioni: tre solitari merli a coda di rondine che si affacciano sul fronte settentrionale, davanti alla fontana delle merlettaie.
Nel 1796 l'architetto Pietro Maggi venne incaricato di costruire il nuovo ospedale, tuttora esistente, per unificare quelli esistenti della Santissima Trinità di Sant'Antonio abate; si decise di erigerlo nell'area della rocca, demolendo le fortificazioni interne alle mura cittadine.
I resti del fortilizio, tanto caro agli offidani, continua ancora a fornire il suo supporto scenico alla stupenda cittadina marchigiana ricca di arte e storia.