Nasce nel piccolo centro del fermano nel novembre del 1922. Proveniva da una famiglia di modesta condizione sociale, ma sin da giovane si appassionò agli studi; dopo le scuole elementari proseguì il suo percorso scolastico nel seminario arcivescovile di Fermo e all'età di 23 anni fu ordinato sacerdote, nel luglio del 1945. La cerimonia si svolse nel suo paese natale, Monte Rinaldo: qui molti dei suoi compaesani poterono partecipare al rito e Giuseppe fu omaggiato di numerosi doni. La prima destinazione fu Santa Vittoria in Matenano, poi, dopo circa due anni, arrivò a Rapagnano. Sempre più apprezzato per i suoi meriti e capacità, approdò in seguito a Fermo, dove divenne vice direttore del Collegio del Seminario e amministratore economico. Molto capace e integerrimo, don Giuseppe Roscioli nel 1974 fu notato dalla segreteria vaticana, che lo chiamò a Loreto per assegnarli l'importante incarico di segretario amministrativo della curia lauretana. Nominato monsignore, divenne uno dei più stretti collaboratori di mons. Capovilla, presule della curia di Loreto, che in precedenza ebbe la carica di segretario personale di papa Giovanni XXIII. Nella prima parte di quel decennio i conti economici della Santa Casa versavano in forte perdita e diversi immobili erano in condizione non ottimali; il Roscioli, da sacerdote lungimirante, si mise subito al lavoro, valorizzando al massimo le peculiarità che erano a disposizione. Nel giro di qualche anno riuscì nell'impresa, potenziando di molto la ricezione turistica dei pellegrinaggi e dei convegni. Trasformò i piani del palazzo Apostolico e si adoperò per migliorare l'interno del palazzo Illirico, realizzandovi un ostello per accogliere i pellegrini delle varie associazioni cattoliche. Significativo fu inoltre il consolidamento della Basilica Lauretana: furono applicate tecniche innovative che stabilizzarono l'imponente struttura architettonica. I lavori incessanti e le preoccupazioni tuttavia minarono il fisico di mons. Roscioli, procurandogli dei problemi cardiaci nel giugno del 1988, ma con l'instancabile forza di volontà continuò le sue missioni amministrative. Nel settembre di un anno dopo si spegne purtroppo stroncato da una seconda crisi di cuore. L'esequie si svolsero nella Basilica lauretana alla presenza di alti prelati, autorità civili e di numerosi fedeli. Nel corso della vita sacerdotale mons. Giuseppe Roscioli ricevette molti riconoscimenti: nel 1968 Paolo VI lo nominò Cameriere segreto, nel 1976 Prelato d'onore, e nel 1980 Giovanni Paolo II lo insignì del titolazione di Protonotario apostolico.