Nato nel 1836 nella frazione di Mozzano. Anche il Ciarma era di estrazione umile, ma possedeva un grande ingegno e doti non comuni, che lo portarono a conseguire una ottima carriera di ottimo artista di liuteria. Iniziò molto giovane la costruzione di violini, violoncelli apportando cambiamenti nelle misure per questi ultimi, per ottimizzare gli introiti e assecondare le esigenze della clientela. Le sue opere grazie a queste "intuizioni" con il tempo e la pratica divennero molto ricercate e Domenico fu molto apprezzato anche fuori delle Marche. Realizzò anche contrabbassi, mandolini, e chitarre, firmandoli in lingua latina e a mano. Sicuramente la produzione del Ciarma sarebbe stata ben più importante se per un incidente accorso in campagna non lo avesse ucciso prematuramente. Si spense all'Ospedale Civile di Ascoli Piceno nel febbraio del 1889 dopo pochi giorni dal suo ricovero. Lo studioso Di Sabatino riporta che un "bassetto" del Ciarma è ancora conservato presso il Museo degli Strumenti Musicali dell'Accademia di Santa Cecilia a Roma.