Come ogni castello che si rispetti, Sant'Elpidio Morico è cinto ancora dalle sue mura, in parte ben conservate. Costruite probabilmente durante la permanenza nel comitato fermano ed in seguito più volte riaggiornate fino al XVI secolo, sarà poi abbandonata e spesso riutilizzata come basamento per le abitazioni.
Il recinto aveva un perimetro quadrangolare ed oggi è privo della parte orientale, forse demolita durante la costruzione della monumentale chiesa di San Michele, vi si aprivano due porte di cui è sopravvissuta solo quella occidentale, ancora percorribile. Si ricorda che è stata assediata dagli eserciti guidati da Rinaldo da Monteverde di Azzo degli Ubaldini, quando prendono il castello nel 1378, nel 1415 anche Carlo Malatesta penetra le difese all'epoca sostenute dai fedeli di Ludovico Migliorati, signore di Fermo.
Ci sono ancora delle sezioni delle mura ben mantenute, la circonvallazione recentemente ristrutturata in alcune parti, corre intorno all'incasato e permette di osservarle dall'esterno. Si può scendere uscendo dalla porta castellana, dove si nota la grande scarpatura che protegge le mura, con la parte superiore occupata da abitazioni più recenti, finita la rampa si è sulla circonvallazione e si può procede verso sinistra. Si aggira l'angolo protetto dalla torre che affianca la porta, molto interessante poichè mostra alla base alcune feritoie e bombardiere, si nota alla base una piccola porticina, detta posterula che permetteva l'ingresso ai soli pedoni. Oltre la torre ci si trova sul tratto esposto a Sud, sorretto da qualche contrafforte e piuttosto rimaneggiato nei secoli, di originale rimangono solo parte delle fondamenta delle difese, oggi rielaborate in una balconata panoramica. La porzione muraria a destra della porta invece è meno curata ma conserva una torretta, abbastanza conservata, dove si aprono diverse feritoie da moschetto, si può raggiungerla anche dall'interno del castello, imboccando un viottolo che incrocia la via più a nord dell'abitato. Antiche sono le mura che fiancheggiano la stradina che scende dal paese alla torretta, dove si trova anche una caditoia realizzata nello spessore murario, il resto di quello che rimane si perde nella fitta vegetazione.