Monsampietro Morico vanta una cinta muraria piuttosto ben conservata, fusa con le abitazioni che ne hanno preso il posto.
Le prime fortificazioni che cingono il modesto colle occupato dal centro storico, risalgono all'epoca farfense gettando le basi per le future opere, quasi sicuramente saranno risistemate quando il paese entra nel comitato fermano, nel XIV secolo, quello che si vede oggi è l'ultima riedizione costruita tra XV e XVI secolo. Saranno violate diverse volte nel corso dei secoli, ricordiamo i saccheggi del signore di Fermo: Rinaldo da Monteverde aiutato da Azzo degli Ubaldini nel 1378, lo rioccuperà l'anno seguente inseguito dalle truppe fermane che lo avevano finalmente scacciato della città.
Agli inizi del XV secolo approda al governo fermano Ludovico Migliorati, portando di nuovo la guerra nel castello, durante gli scontri con Carlo Malatesta che era stato incaricato dal Papa di allontanarlo dalla città. Nel tentativo di indebolirne il potere, il Malatesta nel 1415 assedia il castello insieme ad altri centri del circondario, riconquistato dal Migliorati viene però rioccupato l'anno successivo, nel 1418 infine i due faranno la pace grazie ad un matrimonio e formeranno anche un'alleanza. Le mura resisteranno invece ad una frazione degli eserciti francesi, al seguito del Duca di Guisa che dopo il fallito assedio della fortezza di Civitella, si erano dati al saccheggio nella Marca.
Caduta in disuso dopo il XVI secolo viene come di consueto riutilizzata come base per le nuove abitazioni che si andavano costruendo nel castello, nel 1706 viene anche aperta una seconda porta.
La muraglia si sviluppa su un circuito esagonale ed aveva come centro delle difese una rocca forse situata nella punta Ovest delle mura, incorporata in un secondo tempo in un'espansione della chiesa dei Santi Pietro e Antonio, altri due torrioni e alcune torrette difendevano gli altri angoli delle mura.
Di discrete dimensioni è anche quella costruita come rivellino, ovvero una seconda porta posta a difesa dell'ingresso principale, situato subito, è stata in seguito aggiunta ad un palazzo nobiliare edificato nel castello. Annesso al palazzo è anche il tratto di mura che collega la porta all'interessante torre orientale, piuttosto rimaneggiato nel XIX secolo, in origine era di forma pentagonale ma in seguito gli è stata aggiunta una porzione laterale dove si apre un loggiato, all'interno è possibile intravvedervi un pozzo. Si continua a girare intorno alle mura e raggiunto il fronte Nord si può ammirare la possente scarpa a protezione delle fondamenta del castello, arrivati alla piccola torretta angolare, della quale rimane solo una parte, c'è una rampa in muratura che sale fino alla seconda porta. Ritornati sul retro della chiesa si conclude la visita, le restanti porzioni sono mancanti o di difficile lettura ma si consiglia di continuare la passeggiata all'interno del piccolo ma accogliente centro abitato.