In origine l'antichissima Pieve di Santa Lucia sorgeva nell'area in cui è ubicato il Parco Comunale De Vecchis. Nel XV secolo il luogo di culto venne ricostruito all'interno delle mura ed elevato al rango di collegiata. Nel 1729 si provvide a recuperare il portale di arenaria (sec. X-XI) dalla pieve ormai in rovina: rimontato nella nuova sede, che nel frattempo aveva assunto la denominazione di "Pinnova" (Pieve Nuova), il pregevole manufatto è attualmente visibile sul retro della struttura. Le formelle del portale sono costituite da blocchi in arenaria a bassorilievo con figure stilizzate di guerrieri in armi a cavallo, animali simbolici ed un prelato con mitria e pastorale affiancato da due chierici. Gli stipiti reggono un arco ornato con volute e motivi tipicamente medioevali. L'architrave reca invece un motivo a treccia tipico dei secoli VIII-X. Nel 1554 il Pievano Paolo de Conciliari chiese la costruzione della Collegiata, concessa da papa Paolo IV. Nel 1730 la chiesa fu nuovamente trasformata portandone l'ingresso nell'attuale piazza della Repubblica. Nel 1850 l'architetto Massimi di Ascoli Piceno ricevette l'incarico di ampliare l'edificio sacro. La chiesa è stata consacrata dal Cardinale Malagola Arcivescovo di Fermo nel 1878, stabilendo la festa della dedica all'ultima domenica di Settembre. Di stile neoclassico, è di grande importanza il soffitto cassettonato ricco di stucchi, rosoni ed ornamenti in rilievo. Tutta la chiesa nel suo interno è decorata ad olio e marmorizzata con ricchezza e ori. L'opera principale è la pala di altare della Cappella della Madonna della Consolazione che per secoli ha custodito il pregevolissimo Polittico di Carlo Crivelli, ora in esposizione nel cittadino Polo Museale di San Francesco. Il coro in noce datato XVII secolo apparteneva alla chiesa precedente, mentre l' altare è dello scultore Aldo Sergiacomi di Offida.