Il piccolo castello di Sant'Egidio nasce intorno alla chiesa benedettina dedicata al santo francese, legata alla vicina abbazia di Monte Santo, e prende vita con l'arrivo dei carolingi, secondo alcuni per volontà di Carlo Magno stesso. I documenti cominciano a parlarne nel 1150, quando l'imperatore Corrado III ne confermava il possesso al vescovo di Ascoli, che verrà anche riconfermato nel 1193 da Enrico VI insieme al vicino castello di Ripa Quadrellara, oggi scomparso. Rimarrà per lungo tempo proprietà dei vescovi di Ascoli, sottomesso a Ripa Quadrellara, mentre nel XIV secolo entrerà definitivamente nel regno di Napoli come villa infeudata alla Città Reale di Civitella del Tronto, che godeva di diversi privilegi, tra cui l'esenzione dalle tasse. Fece anche brevemente parte del ducato degli Acquaviva d'Atri nel 1413, Re Ladislao di Durazzo riconfermava il feudo a Pietro Bonifacio Acquaviva eredità del padre: il duca Andrea Matteo ma dai successivi carteggi della corte aragonese nel 1446 non si registra più Sant'Egidio tra le proprietà ducali. Dal 1561 esce con Faraone dall'orbita di Civitella: insieme andranno a formare dei sindacati propri; nel 1586, per interessamento del Papa marchigiano Sisto V, viene annesso nello spirituale alla nascente diocesi di Montalto delle Marche, del quale oggi fa ancora parte, sebbene rimarrà sempre legata alla diocesi di Ascoli Piceno. Con l'arrivo del sindacato, il feudo vedrà una serie di transizioni, passando dai Procaccino di Civitella nel 1640, ai Buongiovanni di Roma qualche decennio dopo, fino ad arrivare al 1695, quando viene incamerato tra i numerosi beni della famiglia spagnola degli Alarcon-Mendoza. Con l'avvento della dinastia dei Borbone, nel 1734, viene istituita anche la dogana di Sant'Egidio che, oltre a favorire gli scambi ed i commerci con lo stato della Chiesa, portò un'incremento del contrabbando e del brigantaggio; durante le rivolte anti-monarchiche del 1821 e del 1831, fu presidiato delle truppe borboniche, così fu anche durante le guerre di indipendenza. L'epopea napoleonica in Italia ed il Regno di Napoli governato dal fratello dell'imperatore, Giuseppe Bonaparte, porta nuovi sconvolgimenti, come l'abolizione della nobiltà e la creazione e riorganizzazione delle amministrazioni locali. Sant'Egidio rientrerà nel distretto di Teramo, compreso nel cantone di Civitella del Tronto, ormai diventata piuttosto grande ed importante; nel 1811 era intanto già diventa comune, ma a seguito dell'unità d'Italia incorpora la vicina Faraone ed insieme alla frazione di Villa Mattoni va a costituire il moderno municipio di Sant'Egidio alla Vibrata. Dopo la seconda guerra mondiale si troverà insieme alla valle del Vibrata al centro di una sorta di piccolo boom economico, legato soprattutto all'industria del tessile e della pelletteria, definita a volte come la "Brianza d'Abruzzo"; vide svanire il suo miracolo a partire dalla fine degli anni '80 del XX secolo, nonostante nel territorio rimangano ancora numerose aziende dedicate a queste attività. Oggi la Sant'Egidio antica è ormai stata rimpiazzata da quella moderna, inglobata tra le varie palazzine che nel dopoguerra hanno praticamente occupato ogni spazio intorno al vecchio castello, che è andato mano a mano confondendosi con il nuovo tessuto urbano. Rimangono a memoria del passato l'area recintata dalle mura dove si sviluppava il castello, oggi spianato e trasformato in piazza, nelle quale, oggi come allora, troneggia la chiesa di Sant'Egidio ed i resti del monastero. Rimangono ancora in piedi le abitazioni addossate alle mura dove, fra le pietre, si possono ancora scorgere i frammenti del passato medievale del paese.