Poco rimane oggi dello scomparso insediamento di Sant'Andrea, storico comune autonomo fino al XIX secolo.
Analogamente al vicino insediamento di Marano subì numerose frane di grande entità, come quella del 1569, che fece sprofondare la rocca. Le prime attestazioni del castello di Sant'Andrea risalgono al XII secolo, quando si fuse con il vicino borgo di San Gregorio su ordine di papa Onorio II, che si era prefissato lo scopo di organizzare e fortificare gli insediamenti nel piceno.
Nel 1229, il luogotenente del ghibellino Federico II, Rainaldo di Spoleto, lo diede a Ripatransone col diritto di distruggerlo assieme ai castelli di parte guelfa del circondario, missione scongiurata dall'intervento di Papa Gregorio IX, che portò la pace tra le città. Nel 1251 il nobile Crescenzio di Guarniero, signore di Moresco e di Sant'Andrea, si assoggettava al comune di Fermo, ma poco più tardi, nel 1258, viene conquistato dal figlio di Federico II Manfredi. Ritorna a Fermo durante la signoria di Gentile da Mogliano, e i vari catasti confermano il possedimento alla città fino alla riorganizzazione Napoleonica che lo annette a Ripatransone, nel dipartimento del Tronto, nel 1798. Con la Restaurazione, il comune ritornò nelle pertinenze fermane, ma agli inizi del XIX secolo fu annesso con Marano a Grottammare e successivamente divenne località appartenente al ricostituito comune di Marano. Da qui si perdono le tracce di questo misterioso paese, che oggi si tenta di recuperare restaurandone la chiesa, costruendo un parco con vista sul mare ed un teatro all'aperto.