Piccolo centro agricolo ai confini settentrionali della provincia fermana con quella maceratese, frontiera segnata in questo punto dallo scorrere dell'Ete Morto.
Il territorio è conosciuto nelle cancellerie del Vescovo fermano a partire dal XI secolo, quando esisteva la pieve di "San Giuliano de Petraficta" detta anche di Francavilla, all'epoca dei romani qui probabilmente passava la strada tra Fermo e Urbisaglia. La "Pietrafitta" sarebbe infatti da ricollegare al modo di segnare i fondi con delle pietre piantate a terra. Sempre dalle stesse fonti si legge che nel 1140 si narra che i servi dei conti di Gualdrama e Montirone, feudi che si trovavano poco distante, fuggono dal dominio dei loro signori concentrandosi su un luogo denominato "Monte Tisiano", donato dieci anni prima dal vescovo a Giberto II da Falerone. Qui fonderanno un nuovo paese affrancati dalle imposizioni feudali, per questo motivo chiamato "Francavilla". Altri documenti nel 1150 registrano la concessione del castello a Giberto, figlio di Baligano che divenuto vescovo, stipula nel 1157 un contratto ai fratelli: Rinaldo, Fallerone e Ferrone, valevole fino alla terza generazione, per i feudi di Gualdrama e Montirone. Ne venne esclusa la Pieve di San Giuliano che tra il 1290 e il 1299 si nota che era collegata a Francavilla, da qui se ne perdono le tracce fino alla signoria di Mercenario di Monteverde, iniziata nel 1331 e finita alla sua morte nel 1340. Subito dopo il castello insieme a Monteverde e Montappone, fa atto di sottomissione al comitato dei castelli fermani, che nel tempo si era sostituito al potere del vescovo, cinque anni più tardi sale al potere Gentile da Mogliano, scacciato grazie all'arrivo del Cardinale Albornoz nel 1352. Qualche anno più tardi il cardinale pubblica le sue "Costituzioni Egidiane" che vedono anche il castello francavillese, giurare nuovamente fedeltà a Fermo, nel 1360 il cardinale lascerà la città in mano a Giovanni Visconti da Oleggio, ne reggerà il governo fino alla sua morte nel 1366. L'anno seguente il castello viene riconosciuto in feudo al condottiero Ricciardo Cancellieri dall'Albornoz, ma la nomina viene contestata e si finisce in tribunale che da ragione ai fermani. Risalgono al potere i da Monteverde nel 1375, stavolta con Rinaldo che riesce a mantenere la sua signoria fino al 1379 quando viene cacciato da Fermo e braccato dagli eserciti dei fermani, muore sotto assedio nella rocca di Montefalcone. Cinque anni più tardi il paese viene assediato e preso da una compagnia di ventura, sotto il comando dal capitano di origine germanica: Averardo della Campana, che si farà pagare un riscatto dal governo fermano per riaverlo indietro. Nel 1386 il feudo viene dato a beneficio al signore di Montegranaro: Marco Zeno, di nobile famiglia veneziana con grandi interessi a Fermo, che le aveva dato ben due podestà. Nel 1405 se ne impossessa Ludovico Migliorati, salito al comando della signoria fermana grazie alle sue strette parentele con Papa Innocenzo VII. Alla morte del pontefice, avvenuta l'anno seguente, Ludovico si rifiuta di ritirarsi dalla città nonostante l'ordine di Papa Gregorio XII. Per conto del papato Carlo Malatesta si porterà in territorio fermano e darà guerra; Francavilla viene assediata e presa nel 1413 insieme ad Alteta e Cerreto; nel palazzo comunale sono conservate alcune palle di pietra, si vuole che risalgano a questo evento. Nel 1418 i due contendenti faranno la pace a seguito di un matrimonio politico tra le due famiglie, il castello torna in questa data nelle mani del Migliorati e lo rimarrà fino alla sua morte avvenuta dieci anni più tardi, tornando fra i beni dello stato ecclesiastico. Ma già nel 1433 cede alla nuova signoria di Francesco Sforza, il pontefice nel tentativo di ristabilire il suo predominio su Fermo, gli manda contro le truppe capitanate da Niccolò Piccinino che nel 1444, saccheggeranno anche Francavilla. Stufa della prepotenza sforzesca, la popolazione inizierà a ribellarsi e nel 1446, si scatenerà nella grande rivolta a Fermo, dove il tiranno risiedeva, qui circondato e senza alleati, viene quindi costretto alla fuga. Dopo un periodo di relativa tranquillità, si riaffacciano le scalate al potere con Oliverotto degli Euffreducci, nel 1502 riesce ad instaurare una sua signoria ma sarà ucciso poco dopo da Cesare Borgia, succedendogli al governo cittadino per un breve periodo. Nel 1514 ci riprova il nipote Ludovico con maggior fortuna, ma viene sconfitto e ucciso nel 1520 a Montegiorgio, dalle truppe pontificie di Niccolò Bonafede giunte a scacciarlo. Scoppia la guerra tra Fermo e la vicina Monte San Pietrangeli nel 1536, viene quindi punita da Papa Paolo III che invia con l'esercito il parente Pier Luigi Farnese ad assaltare la città, poi spogliata del suo territorio con la creazione dello "Stato Pontificio dell'Agro Piceno" con sede a Montottone. Dieci anni più tardi arriva a Fermo il perdono da parte e ritorna ad essere capoluogo. Da qui in poi inizierà un periodo piuttosto stabile, rotto solo alla fine del XVIII secolo con l'arrivo delle truppe rivoluzionarie dalla Francia e con la creazione della Repubblica Romana nel 1798. Creata una nuova identità amministrativa, definita Dipartimento del Tronto con sede a Fermo, il paese rientra nel Cantone di San Giusto fino allo scioglimento della Repubblica, avvenuto l'anno seguente. I francesi ritornano guidati da Napoleone che nel 1808 risottomettono lo Stato Pontificio, per l'occasione si modificano i Dipartimenti ed il paese passa sotto il Cantone di San Ginesio, che nel 1811 verrà anche elevato a nuova sede di dipartimento. Con la caduta di Napoleone nel 1814 e del successore Gioacchino Murat l'anno seguente, si riformano gli Stati Pontifici e ritornato sul suo trono, il Papa crea le Delegazioni Apostoliche. Francavilla finisce sotto quella di Fermo ma come sede di Governo, con sottoposte Alteta e Cerreto, nel 1833 si fanno nuove riforme, viene infine incorporata al governo di Montegiorgio fino all'Unità d'Italia nel 1861. Due anni più tardi ne viene modificato il nome in "Francavilla d'Ete", per distinguerla dagli altri centri omonimi del nuovo regno. Nel XX secolo si era affermata nel territorio la produzione di calzature, investendo anche il paese, nel secondo dopoguerra si assiste ad una progressiva industrializzazione del settore, sebbene l'economia locale rimarrà quasi totalmente vocata all'agricoltura. Nel 1976 viene fondata dal musicista e conduttore Giancarlo Guardabassi: Radio Aut, storica emittente radiofonica del fermano.
Interessante è la struttura del centro storico che mantiene ancora il giro delle mura di pianta vagamente pentagonale, con i resti di alcune torri a proteggerne gli angoli, per accedervi si debbono attraversare due porte. La prima si trova nell'angolo occidentale del paese, compresa nel palazzo comunale, l'altra più importante è detta Porta Nova, all'interno si trova solo una grande piazza circondata dalle abitazioni che si sono appoggiate alle mura nel corso dei secoli. Lo spazio aperto un tempo era occupato da case ed attraversato da piccole vie interne, demolite nel corso del XX secolo. Da Porta Nova si scende nel borgo grazie ad una scalinata che termina in Piazza Guglielmo Marconi, dove si trova la terrazza panoramica affiancata dalla chiesa di San Rocco, patrono del paese e l'annesso convento di Sant'Antonio. Alla destra della porta si procede lungo il borgo fino a vedere la facciata incompiuta della chiesa di San Pietro raggiungibile per una leggera salita, affiancata dal parco cittadino. Luogo di una tranquillità unica, ideale per riposanti soggiorni, a metà strada tra la montagna ed il mare.