Incerta è l'etimologia di Alteta che forse deriva dal latino "altus", secondo altri potrebbe derivare da Altadia, figlia di uno dei nobili terrieri locali, che si opponeva all'iniziale espansione territoriale di Fermo. Fumose sono anche le origini del castello che con buona probabilità nasceva nell'alto medioevo come centro feudale, dalle prime notizie che se ne hanno, nel 1155, faceva già parte dei territori del vescovo di Fermo. In precedenza questi luoghi erano gestiti dal "Ministerium" di San Cassiano, che si estendeva tra il Tenna e l'Ete Morto, e comprendevano anche la vicina Cerreto e forse i circondari dello scomparso castello di Gabbiano.
Con l'arrivo del Barbarossa e del suo siniscalco, Marcovaldo di Annweiler, nel 1195 vengono dati ampi poteri a Montegiorgio che ottiene sotto la sua giurisdizione diversi castelli limitrofi tra i quali anche il feudo di Alteta. Alla morte dell'imperatore ed in seguito ai patti tra la cittadina e Fermo, nel 1199, ritorna tra i castelli fermani. Nel 1229 il legato imperiale di Federico II, Rinaldo di Urlsingen, allo scopo di contrastare Fermo, si stanzia a Montegiorgio, appropriandosi dei castelli circostanti, ricreando quindi il breve staterello montegiorgese sviluppatosi sotto Federico Barbarossa.
Il nome di Alteta risuonerà nel XIII secolo per merito dell'operato delle famiglie nobili castellane: nel 1252 Zegolino di Alteta è firmatario di una pace tra guelfi e ghibellini ai tempi di Federico II, i Mulucci di Alteta saranno investiti del titolo di cavalieri da Carlo d'Angiò dopo la battaglia di Benevento alla quale avevano partecipato.
Finita l'avventura sveva in Italia, il castello torna allo stato fermano nel 1293. Subisce la signoria di Mercenario da Monteverde, divenuto signore di Fermo nel 1331 e dinasta di una potente famiglia dell'omonimo castello a poca distanza da Alteta. Quando nel 1357 si ripresenta il papato con l'arrivo di Egidio Albornoz a portare ordine nel fermano, anche il sindaco del castello viene convocato dal cardinale spagnolo. Successivamente tornano sulla scena i Monteverde nel 1376 e quindi il governo di Antonio Aceti; nel 1404 si presenta a capo della signoria fermana Ludovico Migliorati, nipote di Papa Innocenzo VII. Alla morte del congiunto Migliorati non vuole rinunciare alla signoria e così il successore al soglio pontificio, Gregorio XII, volendosi riappropriare del fermano gli invierà contro le truppe del Malatesta che passeranno per Alteta e Cerreto nel 1413, conquistandoli per vie diplomatiche ma che, tre anni più tardi, torneranno nuovamente in mano fermana.
Altre scene di violenza si vedranno durante la guerra di Monte San Pietrangeli. Era il 1498 ed Ercole Bentivoglio, condottiero al servizio del Papa, assediava Alteta: raccontano le cronache dell'epoca che gli uomini e le donne del borgo si difesero con tanto coraggio che il capitano di ventura non riuscì a prendere il castello nonostante le due bombarde che si era portato appresso.
Altra vicenda interessante vive il paese nel 1515 quando gli spagnoli del Viceré di Napoli, tornando dalle guerre in Lombardia verso il Regno, passano anche per Alteta perpetrando saccheggi e razzie.
Il XVII ed il XVIII secolo portano la tanto agognata tranquillità; nel 1793 si ricorda l'istituzione della fiera di San Zenone mentre quattro anni più tardi la rivoluzione francese arriverà nel fermano mutando radicalmente la struttura amministrativa della provincia: Alteta si ritrova sotto il cantone di Montegiorgio, che faceva parte del Dipartimento del Tronto e nella successiva restaurazione Alteta rimane come comunità appodiata sempre al capoluogo montegiorgese. Lo scontento causato dalla restaurazione conduce a nuovi provvedimenti da parte del pontefice: nel 1835 il comune torna autonomo con Cerreto come frazione e tale rimane fino all'unità italiana quando entra a far parte della provincia di Ascoli Piceno. Con l'inizio del XIX secolo a causa della modeste dimensioni si annette il soppresso e altrettanto minuto municipio di Cerreto, rimasta sua frazione fino all'Unità d'Italia nel 1869, quando anche il comune di Alteta viene accorpato a Montegiorgio. Decide nel 1887 di ritornare autonoma e nel 1896 ottiene l'approvazione del Re, ma su ricorso di Montegiorgio si annulla l'editto nel 1900.
Con il XX secolo inizia il progressivo abbandono, soprattutto dopo la seconda guerra mondiale, che rende oggi Alteta un paese quasi fantasma nonostante il centro storico si conservi ancora molto bene.
Si accede all'antico incasato attraverso la caratteristica porta castellana che ci immette sulla piazza principale e davanti a noi si alza la facciata della chiesa di San Zenone con il suo campanile. Nella struttura sovrastante l'ingresso fortificato si trovava l'ex palazzo comunale. Sempre nell'ampio spiazzo si affacciano dei palazzi nobiliari mentre una stretta via percorre un tracciato ad anello che collega la parte restante del castello occupata dalle abitazioni.
Gradevole è la strada che costeggia l'esterno del paese dove è possibile ammirare la campagna fermana e la cinta muraria con la sua singolare pseudo torre angolare che sorge dietro Borgo San Rocco esteso sotto il paese e che trae il nome dalla chiesa ivi eretta ormai ridotta a rudere.
Sul retro del borgo la veduta del giardino del palazzo Merli completa il giro di questo interessante paese, a torto, poco conosciuto.