Il piccolo e grazioso comune sorge sui rilievi collinari, ornati dai calanchi, che si ergono tra le sorgenti del torrente Menocchia e del Tesino. Il centro storico, a pianta ovoidale, è ancora delimitato dalla cinta muraria, le cui parti più antiche risalgono alla fine del '200. L'abitato è strutturato secondo il sistema "piazza-salotto", la piazza centrale divide la pianta in due metà simmetriche.
Abitata già in epoca picena (VI secolo a. C.), sarà poi inglobata nello Stato Romano; difatti il toponimo dovrebbe derivare dai Cossinii, nobili di Tivoli che avrebbero occupato la zona, a conferma di questo una lapide sepolcrale in memoria di una certa Cossinia Fortunata. Altri sostengono che derivi invece dal nobile patrizio romano Cossinio, che avrebbe fondato il castello nel corso della terza guerra servile.
Un documento del 1039 conferma che il castello esisteva già da diversi secoli: il signore di Offida Longino di Azzone, di origini longobarde, donava all'abazia di S. Maria di Farfa parte del castello di Cossignano, denominato "Castellum Martis quod vocatur Cosenianum", comprese la chiesa di S. Leone e parte della chiesa di S. Pietro.
I bei resti della cinta muraria, insieme alla Porta di Levante, permangono come testimoni della sua lunga storia nel gioco dei domini delle potenze limitrofe, oltre ad essere stati culla di personaggi degni di nota, come Enrico da Cossignano, un importante abate farfense. Fuori dall'accogliente paese si conservano la chiesa di San Michele Arcangelo e i suggestivi resti immersi nel verde della Madonna delle Grazie.