Dall'alto fa la guardia alla media valle del Tenna.
In epoca romana faceva parte della centuriazione di Falerio: ne danno prova i rinvenimenti di monumenti funerari detti "Morrecini", grossi massi nascosti nel verde di un altura a pochi chilometri dal centro abitato. Tuttavia è per l'importante insediamento Piceno che viene ricordato: nei pressi delle sponde dell'Ete, a sud del capoluogo, venne ritrovata una delle maggiori necropoli picene, risalente al VIII secolo a.C., ricca di corredi funerari molto preziosi e caratterizzata dalla presenza dell'ambra del Baltico, della quale, nel piceno, Belmonte era uno degli importanti rari centri per la lavorazione.
L'attuale nucleo, circondato ancora dai resti della cinta muraria del XV secolo, è di origine medioevale: fu un castello farfense prima e fermano poi; intorno al castello si viene a costituire in seguito l'attuale centro storico, il quale presenta palazzi nobiliari di pregio, e la chiesa di S. Salvatore (XVIII secolo) che si affaccia su piazza Silvestro Baglioni, celebre fisiologo nato nella cittadina (1876-1957).
Fuori dal centro sorge la chiesa fortificata di San Simone (Santa Maria in Muris), di cui si hanno notizie dal X secolo.