Sorge sulle colline che costeggiano la Vallata del Tronto, abbastanza inoltrata da regalare splendide viste del Monte dell'Ascensione e degli altri colli e monti tutt'intorno. Il suo nome deriva probabilmente da "Castrum Romanum", cioè accampamento romano, a memoria dei tempi in cui il luogo rappresentava un'importante stazione per il controllo della Via del sale, attorno al 300 a. C.; interessante è il recente ritrovamento di un cippo miliario del I secolo a. C. .
Alla caduta dell'Impero Romano, la zona di Castorano cade sotto il dominio Longobardo prima, Carolingio poi, mentre nel 1283 viene venduto dal dinasta Rinaldi di Monsampolo al comune di Ascoli Piceno, nato nel 1183, per il quale sarà un castello molto importante, grazie soprattutto alla sua posizione geografica di frontiera: faceva da guardia al confine dello stato Ascolano. Nel corso del XV partecipa assieme al comune piceno alla guerra contro Fermo e i suoi alleati Offida, che poteva controllare da vicino, e Acquaviva. In questa occasione subì molti attacchi, in particolare nel 1534, quando uscì quasi completamente distrutta da un assalto da parte dei Fermani. Tuttavia è questo il periodo in cui Castorano raggiunge la sua massima espansione: controllava un territorio vasto, un ospedale, un carcere e poteva fruire dei vantaggi che comportava trovarsi al confine col Regno di Napoli.
Ebbe anche propri Statuti: ci sono giunti quelli del 1612, il cui frontespizio è ornato da decorazioni cinquecentesche, con al centro il Castello di Castorano, circondato dalle mura di difesa. Durante il XVI secolo sarà inglobato nello Stato Pontificio, seguendone le sorti sino all'Unità d'Italia. Dà i natali a Carlo Orazi, importante erudito nella storia, teologia e filosofia.